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为提高农业自动化程度，改善农业机器人的多样性与适应性，增大农业机器人作业空间，增强机械手的灵活性和作业稳定性，文章提出一种基于三自由度的具有横向推送和径向自锁功能的农业机器人新型肩关节，并对该新型机构进行了原理设计以及运动学分析，运用Matlab软件对其进行控制试验与误差分析。结果表明，该机构作业稳定性好，精度可靠，工作空间可提高50％以上，可推广应用于多功能机器人。