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为了增强机器人的行走效率，使机器人的步态更自然，并有助于机器人实现复杂的运动，在双足行走机器人中加入可控的柔性。在概述柔性可控双足行走机器人发展背景的基础上，介绍国内外基于主动控制和基于被动行走的2类柔性可控双足行走机器人的研究现状，针对目前柔性可控双足行走机器人面临的4大主要问题，提出其未来的发展趋势，主要包括：将柔性驱动器应用到柔性可控的双足行走机器人中；研究控制柔性的方法；将双足机器人与生物学研究相结合；在假肢、外骨骼等辅助行走设备中应用可控柔性。该研究可为实现效率高、步态自然、实用性强的双足行走机