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人工势场法应用到多自主体编队路径规划中,会出现局部最优,无法继续向目标前进,目标不可达的情况;针对这一问题文章提出了“基于队形变换的沿墙导航法”。当机器人遇到障碍陷入局部最优时,通过将机器人队形变形,并使用沿墙法让机器人绕过障碍物,之后通过人工势场法使机器人到达目标位置,从而解决了局部最优的问题。仿真结果表明提出方法的可行性和有效性。