【摘 要】
：
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消
【机 构】
：
中国科学院沈阳自动化研究所机器大学国家重点实验室,中国科学院大学
论文部分内容阅读
针对模块化可重构机器人对关节扭矩测量的需求,研制了一种内嵌于谐波减速器的扭矩传感器。基于二阶纹波模型,对谐波减速器的柔轮进行了应力应变分析。提出了一种基于矢量抵消原理的扭矩传感器设计方法,设计了一种基于三矢量抵消的扭矩传感器,使一、二阶纹波及更多阶纹波甚至所有其他高阶纹波都通过矢量叠加而抵消,且通过使用冗余应变片提高测量精度。分析了系统的输出与扭矩的关系,并进行了传感器误差分析。研制了扭矩传感器物理样机和测试平台,并进行了加载测试,结果表明,研制的扭矩传感器具有较高的灵敏度和精度,精度与波发生器的转动有相关性。
其他文献
《德意志意识形态》被认为是马克思、恩格斯对历史唯物主义做的第一次经典的表述,在文中,马克思、恩格斯不仅批判了当时流行的＂德意志意识形态＂并通过费尔巴哈、鲍威尔以及斯蒂
<正>2007年10月17日,土耳其大国民议会通过了政府提交的动议,授权政府采取越境军事行动打击盘踞在伊拉克北部的库尔德工人党武装,使土耳其的库尔德问题再次成为世人瞩目的焦
国家对其国际不法行为应负的责任是当代国际法的主要问题之一。半个多世纪以来,联合国国际法委员会持之以恒地编纂《国家责任条款》,2001年联合国大会已通过《国家责任条款》
<正>云想衣裳花想容,人人都想拥有靓丽的外表和青春永驻的容颜,化妆品也因此从最初的"纣烧铅作粉"发展到现在的"化妆水、精华素"等众多名目。中华民族是世界
论述日常物质世界的微观组成和物质世界三家族；介绍反粒子，反氘核及反氢原子的发现；探讨宇宙大爆炸时产生反物质的可能性以及通古斯卡大爆炸之谜．
文艺工作者是精神文明产品的生产者、传播者,党对广大文艺工作者寄予了殷切的希望。本文从四个方面论述了文艺工作者应具备的素质,从而进一步发挥文艺工作者的表率作用,为繁
<正>糖酒会一直被称为中国酒类行业的"风向标"和食品行业的"晴雨表"2014年10月12日至15日,第91届秋季糖酒会在重庆悦来会展中心召开。本届交易会商品成交总额为202.56亿元,其
在信息化生存环境中,政工干部的信息素养直接影响了思想政治工作的质量和成效。目前,信息素养教育已经渗透到政工干部任职教育中,各级部门也对政工干部信息素养的培养予以了
随着高等学校招生规模的不断扩大和信息技术的不断发展,各高校都建立了自己的教学管理信息系统,这些系统很大程度上提高了教学和管理的水平,同时也积累了大量的教学和管理数