A Stable Analytical Solution Method for Car-Like Robot Trajectory Tracking and Optimization

来源 :自动化学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dong770527

【摘要】

：

In this paper, the car-like robot kinematic model trajectory tracking and control problem is revisited by exploring an optimal analytical solution which guarant

【作者】

：

Keyvan Majd Mohammad Razeghi-J

【机构】

：

SchoolofComputing,ABBCorporateResearchCenter,DepartmentofElectricalandComputerEngineering

【出处】

：

自动化学报:英文版

【发表日期】

：

2020年1期

【关键词】

：

Index Terms—Global ASYMPTOTIC stability INPUT-OUTPUT LINEARIZATION optimal contr

【基金项目】

：

the Air Force Research Laboratory and Office of the Secretary of Defense(OSD)(FA8750-15-2-0116),the US Department of Transportation(USDOT),Research and Innovative Technology Administration(RITA)under

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In this paper, the car-like robot kinematic model trajectory tracking and control problem is revisited by exploring an optimal analytical solution which guarantees the global exponential stability of the tracking error. The problem is formulated in the fo

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