【摘 要】
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为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度,设计了一种改进惯性导航系统。该系统以单片机为核心,将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量,将由惯导单元测量的角度值作为
【机 构】
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江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏科技大学张家港江苏科技大学产业技术研究院,张家港香樟树众创空间
【基金项目】
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张家港江苏科技大学产业技术研究院对港质量提升工程和共性技术项目(549916011;559916004);张家港香樟树众创空间项目(501117001);江苏科技大学本科创新项目(2018zjgbc)
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为提高惯导式自动导引车(AGV)的导航精度,设计了一种改进惯性导航系统。该系统以单片机为核心,将基于差速驱动模型求得的AGV航向角作为状态量,将由惯导单元测量的角度值作为观测量,通过Kalman滤波来优化航向角;同时基于模糊PID算法进行AGV驱动轮的转速控制来提高航向角的控制精度。针对惯导系统易产生的累积误差,设计了磁钉纠偏模块进行有效消除。实验测试结果表明,该系统能够进行偏航角的准确测量和控制,实现了惯导式AGV的精确导航;与常规惯导系统相比,其导航误差平均减少近50%,验证了改进系统的有效性和优越性
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