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焊缝自动跟踪控制技术的研究对保证焊接质量和提高焊接效率具有很重要的意义。文中建立了基于激光视觉传感器和可编程控制器（PLC）焊缝自动跟踪执行系统，根据焊缝跟踪控制特点，对偏差量进行分档选择控制模式，建立了一种模糊控制结合PI的多模控制器模型，并进行焊接跟踪试验，其平均偏差量为0．37mm，小于0．5mm满足实际焊接生产要求，设计的控制算法简单实用，超调量小，具有良好的快速性和稳定性。