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提出一种基于OHM（OilHydraulicMuscle）的柔性机械手手腕机械结构的设计，应用一定的柔性机械手腕驱动。通过定义关节结构的笛卡尔坐标系，建立反应关节结构参数与工作空间、动力学特性之间的数学模型，得出了腕关节在不同动作方式下的驱动原理，最后利用CATIA对腕关节结构进行了电子样机分析。仿真结果表明基于OHM的柔性机械手手腕结构简洁、灵巧，能达到人手手腕的运动范围。