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介绍了一种跟踪机动目标的交互式多模型 (IMM)自适应滤波算法 ,并在其基础之上介绍了一种基于状态的扩充具有固定延时的平滑IMM算法 (IMMF -LS) ,分别采用了Singer模型和“当前”统计模型与CA模型进行交互运算。蒙特卡洛仿真结果表明了IMM具有明显的综合多模型的优点 ,IMMF -LS的跟踪精度明显高于IMM算法。