【摘 要】
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机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两
【机 构】
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东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110015,中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳110015,东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳110006
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机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题·通过将泵车布料机构的浇筑区域离散为浇筑点集 ,对两浇筑点内轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法的轨迹规划 ,并将两相临浇筑段自动连接和自动协调 ,从而实现了混凝土泵车布料机构浇筑过程自动轨迹规划·
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