【摘 要】
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驱动轮受风振、变形等影响产生振动,对机器人的稳定性能产生一定的影响。根据驱动轮动力学特性,对驱动轮在不同工况下的滚动情况进行分析,找出驱动轮在静力学状态下应力应变
【机 构】
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贵州职业技术学院机电与能源工程学院,贵州大学机械工程学院
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驱动轮受风振、变形等影响产生振动,对机器人的稳定性能产生一定的影响。根据驱动轮动力学特性,对驱动轮在不同工况下的滚动情况进行分析,找出驱动轮在静力学状态下应力应变位移的分布规律,得到其固有频率和振型。结果表明:驱动轮应力较大的地方集中于轮毂中心与轴承配合处,应变较大的地方集中于轮胎与钢管接触位置,且材料处于弹性变形阶段,未超过弹性极限,符合设计要求;约束模态下,随着阶数的增加,晃动逐渐产生,且越来越剧烈,严重影响机器人的工作效率和稳定性,工作过程中应尽量避免在3000 Hz~4800 Hz频率段运行。
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