刚体定点转动的张量描述

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通过引入转动张量来描述刚体的定点转动,避免了在用角位移描述刚体定点转动时所遇到的问题,即角位移在它是有限大小和无限小时属性发生了变化.验证了对于刚体定点无限小转动,可以分别采用角位移矢量和转动张量描述,两者是等价的.
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