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工业机械臂可以理解为拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置;它可以将任意物件或工具按空间位自从(位置和姿态)的时变要求进行移动,从而完成某一工业生产的作业要求。而复合剪叉式结构区别于传统的关节型,有较强的稳定性,宽大的作业平台和较高的承载能力。复合剪叉式机械臂是基于可展开机构运动原理完成的新型机械臂。为了使复合剪叉式机械臂获得合理的结构参数,本文将对其总体结构参数设计以及在极限工作状态下的受力情况进行分析。