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以多自由度六足机器人为研究对象，针对球型障碍物的模型特点，研究其爬越球型障碍物时的行走步态，以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型，动态模拟对球型障碍物的越障运动。模拟结果表明：在该行走步态下控制的六足机器人能平稳地爬越球型障碍物。
面向球型障碍物的六足机器人越障步态研究
【摘 要】
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以多自由度六足机器人为研究对象，针对球型障碍物的模型特点，研究其爬越球型障碍物时的行走步态，以找到一种适合的越障步态并分析越障时的稳定性。在仿真软件中建立虚拟样机模型
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院
【出 处】
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浙江理工大学学报
【发表日期】
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2012年4期
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