【摘 要】
:
平面开链机械臂是由一系列电机驱动单臂串联而成。利用这种串联式的结构特性,建立了电机驱动单臂的子系统机电耦合向量键合图模型以及等价动力学一阶微分方程,并利用模块化的方
论文部分内容阅读
平面开链机械臂是由一系列电机驱动单臂串联而成。利用这种串联式的结构特性,建立了电机驱动单臂的子系统机电耦合向量键合图模型以及等价动力学一阶微分方程,并利用模块化的方式建立出整个平面开链机械臂系统的键合图动力学模型。模型中通过考虑电机输出轴以及机械臂的挠性,实现微分因果关系的消除。以平面2R机械臂为例,通过对含有PD控制器的机电耦合系统动力学模型进行键合图仿真与Madab仿真的结果对比,以及容性元件取值对系统动态响应影响的分析,验证了所提出方法的正确和有效性。
其他文献
采用固相微萃取顶空取样技术和气相色谱 质谱法对烟用香精002的香气成分进行了分析鉴定,对总离子流色谱图的峰面积进行归一化定量。在固相微萃取中使用85μm聚丙烯酸酯(PA)和
关联规则的挖掘分为两步,首先找出满足最小支持度要求的频繁项目集,然后根据频繁项目集生成满足最小置信度要求的关联规则集. 目前对关联规则挖掘的研究主要集中在频繁项集的
关联规则的下钻操作沿袭了OLAP中的下钻的概念,它是通过对已经挖掘得到的用户感兴趣的规则进行再分析,挖掘出用户感兴趣的子关联规则。该文提出了关联规则下钻及相关的概念,并在
近日,安徽省潜山县检察院检察长姚正文带领干警来到该县源潭镇经济开发区永大体育等企业开展走访送法服务活动,为企业送去《案说民营企业法律风险(刑事篇)》丛书,深受企业主们的欢
<正>哈尔滨小岭水泥有限责任公司原有两条Φ3.5×70m、Φ3.6×70m余热发电回转窑,分别建于1985年、1995年,系我国70年代生产技术水平,其设计能力为年产熟料30万吨。经过多年
20世纪20年代末至30年代初是中国戏剧创作和发展的高峰期。《大公报》针对当时戏剧发展的热潮,于1927年9月13日创办《戏剧周刊》,通过刊登新剧发展动态、评论新剧亟待解决的
随着我国由体育大国向体育强国战略的推进,业余体育赛事得到较快发展,但在运作、设施、经费等方面还存在着不少的问题.通过文献资料法、访谈法、数理统计法等研究方法对肇庆
研究两个全同二能级原子与单模场相互作用的Tavis Cummings模型中的量子纠缠 .在场和两原子初始分别为真空场和纠缠或非纠缠状态下 ,得出体系状态将演化为三体近似W纠缠态 .
按照大数据定义,油气勘探数据处理工作显然是一种大数据应用模式,而作为油气勘探核心工作平台的勘探云计算中心,其建设目的首先是为了满足企业内部业务数据处理工作需求,在确
研究一种改良的反相高效液相色谱法测定谷胱甘肽巯基含量。结果表明,采用色谱柱Kromasil-C18(250×4.6mm,5μm),流动相A(0.1%TFA)和流动相B(甲醇)梯度洗脱:流动相B40% ̄80%,0 ̄10