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研究了两曲柄分别为连杆和连架杆的一类混合驱动可控机构的逆运动学及其优化综合问题。建立了逆运动学方程，并以可控电动机驱动的构件加速度峰值最小作为优化目标，对五杆机构参数进行优化设计。结果表明优化目标值较优化之前减小了37．02％，优化效果明显，提高了该机构的运动性能，减小了由于加速度过大对可控电动机的破坏。