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针对机器人行走面临避障问题,建立了一种可行的避障定位最短路径和最短时间路径模型。首先分析机器人在不同障碍物之间的行走路径,通过平面几何的点、线、圆关系求出行走线路所经点的坐标、线段长和弧长。针对问题一,引入0-1变量建立最短路径模型,并对可能路线形成的连通赋权图进行优化,以加快Dijkstra算法的求解速度。针对问题二,在问题一的基础上算出转弯半径的取值范围,建立以转弯半径为变量的最短时间路径模型,并通过Matlab求解,并用CAD软件作出所求路径的直观图。结果表明算法具有精度高、速度快等特点。