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这篇论文论述 Morphing 无人的能沉入水中的天线车辆(MUSAV ) 的一个理论上的实现方法，它能两个都在空中在水和苍蝇里沉没。二不同形状被提出以便车辆能适合浸没并且飞行，就水动力学配置和车辆的空气动力学的配置之间的巨大的差别而言。二形状的转变能被使用 morphing 技术完成。包括水出口， morphing，起飞和稳定的飞行， water-to-air 过程被分析。水动力学和倾斜地退出水表面然后起飞进空气的车辆的空气动力学的模型被成立了。在 morphing 以后的控制策略被分析，控制方法被给。