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期刊论文
水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究
水下机器人纵向姿态的随机最优控制律研究
来源 :应用科技 | 被引量 : 0次 | 上传用户:wisdom_chen
【摘 要】
:
本文根据水下机器人的线性化模型,利用卡尔曼滤波技术给出了水下机器人纵向姿态的最优估计,通过对水下机器人垂向干扰力的有理谱建模,进行状态扩充,给出了水下机器人的随机最
【作 者】
:
蔡海涛
李学忠
【机 构】
:
自动控制系
【出 处】
:
应用科技
【发表日期】
:
1995年2期
【关键词】
:
机器人
随机最优控制
最优估计
水下机器人
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本文根据水下机器人的线性化模型,利用卡尔曼滤波技术给出了水下机器人纵向姿态的最优估计,通过对水下机器人垂向干扰力的有理谱建模,进行状态扩充,给出了水下机器人的随机最优控制律.仿真结果表明,其控制效果更为理想.
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