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为了实现对六自由度并联机器人位置速度算法的控制，针对控制算法采用了软件工程的原理和方法进行了分析，并对机器人运动特性进行了研究。根据运动特性对位置与速度的控制算法进行了解析，提出位置反解的控制策略，给出了功能分析的DFD模型和软件结构化设计模型SC图。描述了算法的详细设计及实现，采用结构化语言表达工具，并对实现中重要的部分细节进行了细致的研究，其结果达到了位置速度控制的目的及机器人控制算法的软件结构化设计。