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针对具有各种不确定性的工业机器人复杂系统，提出一种基于时延估计的连续有限时间轨迹跟踪控制方法。该方法不需要机器人系统复杂的动力学模型知识，从而避免了机器人逆动力学的在线实时计算；系统的未知不确定性和外界干扰利用时延估计在线获得，并对控制过程进行有效的补偿，因而算法简单，易于实际应用。引入非线性的分数幂误差项，实现了系统的有限时间跟踪控制，因而收敛速度快，跟踪精度高，鲁棒性强；利用有限时间稳定性相关理论证明该闭环系统是有限时间稳定的，通过2自度工业机器人的数值仿真说明了该算法的有效性。