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在诸如污染物泄露、排爆现场、狭小作业空间等不宜人员出现的危险场景中,可远程控制并且能将现场图像传输回操作人员眼前的设备尤为重要。现有的此类设备中,其特点多为履带式底盘,越障能力强;附带可控机械抓手、视频采集与传输单元;各个单元之间的依赖性较高,需要运行在一个稳定的操作系统上。机器人操作系统ROS对现有传感器数据类型进行了分类封装、定义了各个功能节点程序之间的通讯方式,能有效组织机器人运动、控制、传感器数据采集等各个功能之间的协调稳定运行。在ROS的基础上设计了一台具有图像传输、可控抓手、运送物体功能