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以便发现一个可行方法控制开凿者的手臂并且认识到自治挖掘，为开凿者与自由的三度被认为是一个平面操纵者的手臂的吊杆的动态模型与 Lagrange 被构造方程。Theexcavator 与水力的比例的阀门，联系传感器(三倾斜仪) 和一台计算机控制的电镀物品被翻新系统(EPEC 的运动控制器) 。电镀物品的完整的非线性的数学模型水力的比例的系统被完成。不连续的设计基于一个适应柔韧的控制器，阀门的非线性的获得系数被介绍接近处理整个系统的非线性，错误被柔韧的反馈和一个适应柔韧的控制器处理被设计。实验用控制器，为追踪的