【摘 要】
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基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域， 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的 运动代价
【机 构】
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北京科技大学机器人研究所!北京100083,北京科技大学机器人研究所!北京100083
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基于轮式移动机械手的移动性与操作性间的关系和轮式移动平台的优化运动区域， 提出了一种新的轮式移动机械手点一点运动规划问题的优化准则，此准则不但包括移动平台的 运动代价和机械手的代价，而且还包括移动机械手偏离优化构形所需的运动代价．最后通过仿 真证明了此协调方法的可行性．
Based on the relationship between mobility and operability of wheeled mobile manipulators and the optimal motion range of wheeled mobile platforms, a new criterion for point motion planning of wheeled mobile manipulators is proposed, which not only includes the mobile platform The cost of movement and the cost of manipulators, but also the cost of moving the manipulator away from the optimal configuration. Finally, the feasibility of this coordination method is proved through simulation.
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