【摘 要】
：
针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特
【机 构】
：
南开大学机器人与信息自动化研究所,天津市智能机器人技术重点实验室
论文部分内容阅读
针对一类含不确定参数及未知扰动的高阶非线性系统,采用类Lyapunov方法,结合部分限幅学习律和滑模控制的优点,提出一种新的滑模鲁棒迭代学习控制算法.根据系统中不确定量的特性,将系统中的不确定性划分为两类：仅沿时间轴变化的不确定性和仅沿迭代轴变化的不确定性.前者采用迭代辨识方法处理,后者采用迭代滑模技术解决.在整个作业区间上,随着迭代次数的增加,控制算法确保系统的跟踪误差收敛到一个界内,控制器信号无抖颤,且闭环系统中其余变量一致有界.当系统扰动仅沿时间轴变化时,系统跟踪误差及其各阶导数沿迭代轴渐近收敛到0
其他文献
目的探讨老年2型糖尿病患者血糖采用动态血糖监测系统（CGMS）与传统手指测血糖在反映波动趋势、漂移的细节及指导治疗等方面的效果比较。方法选择我院2008年8月至2010年10月在我
对能源回弹效应的研究从定义、作用机理和实证检验三方面进行梳理的基础上,基于内生经济增长模型,引入劳动增进型技术进步和物质资本长期变动的假设,通过构建不变替代弹性函
网络结构挖掘思想源自于引文分析，本文在阐述引文分析的原理及作用的基础上，分析了网络结构挖掘的原理和作用。目前，网络结构挖掘技术已经在搜索引擎中得到了初步的应用，并取得了
由于企业会计实务的多样性与复杂性，会计准则的制定通常留有一定的弹性空间，允许企业对经济业务事项进行会计处理时在不同的具体原则、多样的会计处理方法之间进行选择。但会计
绘制实际中遇到的控制电路,引入了一种简单有效的PID参数整定方法进行参数整定,通过时域和频域两方面的仿真实例都验证了该方法的有效性。
目的：探寻乳腺纤维瘤恶变规律,做好预防,自我检查,减少恶变率,减轻患者病痛.材料与方法：通过详细观察、分析对照乳腺纤维瘤、乳腺癌患者的X线表现,从中分析、判断纤维瘤恶变过
目的：比分离、鉴定刺五加果实提取物中的化学成分.方法：采用硅胶柱、ODS开放柱和制备液相等色谱方法分离,并通过NMR和MS等谱学技术确定结构.结果：从提取物中分离得到5个黄酮类化
新的社会形势下,国家综合竞争力体现在科技和人才上,归根到底是人才的竞争。“创业”教育成为仅次于专业教育和职业教育的教育第三张通行证在国际社会占据越来越重要地位。我
人才是企业发展的核心力量,也是企业竞争力的源泉,加强人力资源管理就是要吸引人、留住人,为企业发展出力。然而,许多企业虽然认识到人力资源的重要性,但是在人力资源管理中
目的：研究琥珀酸美托洛尔缓释片对慢性充血性心力衰竭（CHF）患者的心功能改善情况。方法：将60例患者随机分为治疗组（30例）与对照组（30例）,治疗组患者在常规用药的基础上,应用琥珀酸美