【摘 要】
：
串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作。混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点 混联机器人的研究关
【机 构】
：
东南大学机械学院,扬州大学机械学院
论文部分内容阅读
串联机器人需在各关节上设置驱动装置,故各动臂的运动惯量较大,因而不宜实现高速或超高速操作。混联机构兼有并联机构刚度大和串联机构工作空间大的优点 混联机器人的研究关键是构造新型少自由度并联机构。新型并联双自由度转动关节（RGRR-1）可以实现运动解耦 其活动构件少,仅有3个活动构件 工作空间大,可以实现绕固定坐标系Z轴的摆动,幅度为-90°—90°,以及绕摆动轴X1轴的360°的转动 与串联双自由度转动关节相比,具有刚度好的优点。利用RGRR-1构造的混联机器人,具有刚度高、结
其他文献
传统运输成本计算方法不能在客货运企业之间合理地分摊共同成本,并导致成本信息失真,难以准确为铁路运输收入的局间清算服务。基于成本动因理论的作业成本法应用于铁路企业是
通过构建体现全科医学特色的课程体系、构建临床实践教学模式、筹建课程中心、完善成绩评定方式、积极开展因材施教等措施改革现有农村订单定向免费医学人才培养模式。通过以
地理信息产业是以现代测绘和地理信息系统、遥感、卫星导航定位等技术为基础，以地理信息开发利用为核心，从事地理信息获取、处理、应用的战略性产业，是数字经济发展的重要基石，也
作为一种新的管理理念,供应链理论正在受到广泛的关注,其实践运用在全球范围内亦呈日益深化的趋势。在全球经济一体化的背景下,我国农业生产经营已经融入国际竞争大环境的市
介绍了BIM技术的发展现状,阐述了BIM在南环线桥梁钢结构生产、安装过程中的应用。通过应用BIM,减少了施工技术准备阶段的工作量,提高工作效率;加强制造和安装过程中各参与方
目的探讨数字减影血管造影在消化道出血中的诊断及筘疗价值。方法对38例消化道出血的病人行选择性出血血管造影，根据造影结果即时灌药、栓塞。结果经DSA检查38例均为阳性发现，3
近年来,危险化学品泄漏入海事故风险不断增大,而国内外在危化品泄漏事故对海洋环境影响的评价方法尚不完善。本研究针对危化品泄漏入海事故的特点,构建了危化品泄漏事故海洋
针对老旧砌体房屋采用外套预制钢筋混凝土墙板加固,并在此基础上提出在加固后的砌体顶部加层隔震的加固增层方案,主要研究加层隔震对加固效果的影响。建立初始砌体结构、加固
PCI9054是PLX公司推出的一种PCI主模式桥芯片。本文主要介绍了它的特性、功能及应用,说明了以PCI9054 作为接口芯片,开发PCI总线扩展卡的硬件框架图,最后给出一个简单的实例