【摘 要】
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无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle,简称AGV)具有自主路径规划和移载功能,在仓储、港口以及加工制造业应用广泛。本研究设计融合了现有高成本的全自动AGV和低成本简易A
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51779025),辽宁省自然科学基金项目(20170540042),辽宁省大学生创新创业训练计划项目(2018039)
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无人搬运车AGV(Automated Guided Vehicle,简称AGV)具有自主路径规划和移载功能,在仓储、港口以及加工制造业应用广泛。本研究设计融合了现有高成本的全自动AGV和低成本简易AGV两种产品的技术特点,兼顾低成本同时实现自动装卸功能,提出了带有自动避障及路径规划功能和自动抓取功能的新型无人搬运车AGV。采用小型测距雷达实现对环境状况的测量与评估并进行路径规划,配合传感器实现合理行进。采用相互配合联动的机械手完成对工件的自动抓取和行进过程中的固定。驱动部分采用四个Mecanum轮驱动车轮
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