【摘 要】
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为了在ORB-SLAM运行数据集后得到点云图像数据能够保存,通过添加程序接口,实现保存功能,再使用激光雷达云的bin格式转pcd格式的方法生成pcd格式的点云文件,将多个点云使用基于特征的ICP算法进行拼接,得出了稳定性的拼接点云,为实现未来对点云图像的下一步操作提供了基础,提高多机器人的定位精度和系统建图效果。
【机 构】
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江苏海洋大学机械工程学院,中国矿业大学机电学院
【基金项目】
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基于ORB特征的单机器人同时定位与地图创建算法研究与实践(KYCX20-2915)。
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为了在ORB-SLAM运行数据集后得到点云图像数据能够保存,通过添加程序接口,实现保存功能,再使用激光雷达云的bin格式转pcd格式的方法生成pcd格式的点云文件,将多个点云使用基于特征的ICP算法进行拼接,得出了稳定性的拼接点云,为实现未来对点云图像的下一步操作提供了基础,提高多机器人的定位精度和系统建图效果。
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