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设计了一种轮辐式机器人关节扭矩传感器，主要用于实时监测机器人各个关节处的扭矩，进而利用力矩传感器实现机器人的柔性控制和人机协作。为了研究机器人的扭矩传感器，首先进行了力学分析，确定了应变片的粘贴位置；然后对应变片的变形进行了分析；进而运用有限元分析软件对扭矩传感器进行了材料的选择和本体的优化；设计了信号处理电路；最后利用标定装置对传感器进行了静态标定，通过分析获得传感器的灵敏度、线性度和迟滞等性能指标。