一种基于增广EKF的移动机器人SLAM方法

来源 :机电工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户：cupzss

【摘要】

：

针对移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)过程中系统测程法误差累积问题,采用测程法误差模型和车轮速度误差模型的映像关系,结合增广扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法结构和实际机器人模型,提出了一种有效提高定位精度的SLAM方法。将机器人速度校正参数附加到卡尔曼滤波算法的向量空间中,以形成增广状态空间,同时预测和更新了SLAM初始状态空间和速度校正参数,笔者在线实时修正机器人的速度和航向角,避免积累航向

【作者】

：

肖雄李旦陈锡锻李刚

【机构】

：

浙江工业大学信息工程学院,浙江省信号处理重点实验室

【出处】

：

机电工程

【发表日期】

：

2014年01期

【关键词】

：

增广扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建测程法误差均方根误差归一化误差 SIMULTANEOUS localization and mapping(SLAM

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