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介绍球形二维运动关节电机的发展概况，简述各类关节电机的结构、原理及其特点，提出框架式二维步进型关节电机的结构型式和驱动特点，并给出了实物模型的试验结果。
球形关节电动机概述
【摘 要】
：
介绍球形二维运动关节电机的发展概况，简述各类关节电机的结构、原理及其特点，提出框架式二维步进型关节电机的结构型式和驱动特点，并给出了实物模型的试验结果。
【机 构】
：
浙江大学杭州
【出 处】
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微电机
【发表日期】
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1996年1期
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