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多自由度伺服系统各轴之间存在的非线性耦合，是影响系统控制性能的一个重要因素，为了提高系统控制性能，本文研究了多自由度伺服系统的解耦控制．首先建立了多自由度伺服系统的一般化耦合数学模型；然后根据Singh法求出逆系统；最后结合期望的标称线性传递函数，算出解耦控制规律．本算法避开微分几何理论，直接对矩阵进行运算，易于理解．文章给出了应用此方法对3轴仿真转台进行解耦控制的例子．