【摘 要】
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本文根据传统的直角坐标数控雕刻机的缺陷 ,结合工业机器人的运动学特性 ,研制了一种五自由度关节式雕刻机器人。详细叙述了其机械结构和控制系统的设计 ,运用D -H法分析了机
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本文根据传统的直角坐标数控雕刻机的缺陷 ,结合工业机器人的运动学特性 ,研制了一种五自由度关节式雕刻机器人。详细叙述了其机械结构和控制系统的设计 ,运用D -H法分析了机构运动。这种五自由度雕刻机器人能加工出通常的直角坐标数控雕刻机难以完成的复杂型面 ,灵活性高 ,而且定位机构的尺寸相对要小得多 ,制造成本较低。
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