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这篇论文考虑平行操纵者的适应控制与模糊神经的网络算法(FNNA ) 结合了。与这个算法，坚韧性被适应控制法律保证；参量的不确定性被消除。FNNA 被用来处理模型不确定性；外部骚乱。在建议控制计划，我们考虑修改模糊规则的重量；与超过三 degrees-of-freedom (DoF ) 介绍这些规则给平行操纵者的一个 MIMO 系统。算法有的优点不特别为低 DoF 平行操纵者要求 Jacobian 矩阵的逆。控制计划的有效性与三 DoF 通过一个 6-RPS 平行操纵者的数字模拟被显示出。