【摘 要】
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研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准,以精确获取其姿态,使微管高精度对准微球上的微孔,然后插入微孔,保证微管与微球的高质量装配.针对显微相机的景深小、视野小,传
【基金项目】
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国家自然科学基金（61227804,61105036）资助项目.
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研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准,以精确获取其姿态,使微管高精度对准微球上的微孔,然后插入微孔,保证微管与微球的高质量装配.针对显微相机的景深小、视野小,传统的基于立体视觉的姿态测量方法不能实现微管与微孔的姿态测量,提出了一种基于运动的微孔与微管的姿态测量方法.该方法采用双目显微视觉,通过显微相机的聚焦运动,在每个显微相机中分别单独测量出微孔、微管的投影线,然后根据两条投影线与显微相机光轴信息分别计算出微孔、微管在微管操作手坐标系中的姿态向量.以微管姿态向量为基准,通过微球姿态调整平台分别绕x、
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