基于AKF的AUV对接回收组合导航研究

来源 :火力与指挥控制 | 被引量 : 0次 | 上传用户：ixunsoo

【摘要】

：

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman F

【作者】

：

包灵卉曾庆军朱志宇戴晓强赵强

【机构】

：

江苏科技大学电子信息学院

【出处】

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火力与指挥控制

【发表日期】

：

2021年3期

【关键词】

：

AUV 对接回收 USBL 组合导航改进的自适应卡尔曼滤波高斯距离迭代定位 AUV docking recovery USBL integrat

【基金项目】

：

国家自然科学基金(11574120),国防基础科研计划基金(JCKY2017414C002),江苏省产业前瞻与共性关键技术基金(BE2018103),江苏省研究生实践创新计划基金资助项目(SJCX19_0597)

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针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF)。基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型。通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型

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