机器人力控关节EtherCAT通信系统设计

来源 :机械与电子 | 被引量 : 0次 | 上传用户:q51525779
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对力控关节高速通信的需要,设计了通信速率可达100 MHz的工业以太网通信总线(EtherCAT)的通信系统,分别从EtherCAT原理、主从站结构以及主从站软硬件方面进行介绍,并利用ET1100和FPGA为核心的芯片搭建了一套EtherCAT通信系统。进行实物测试显示,系统性能稳定可靠、通信速率高、实时性好,可以实现力控关节高速通信的需求。
其他文献
本论文从基本规律入手,在充分考虑管内油流热力、水力耦合以及管内油流与管外介质耦合的基础上,提出了一个更为完整的再启动模型。根据管道正常运行的稳态温度场、停输降温过
中华人民共和国成立前后,为了适应革命和建设的需要,中共对旧中国的省级行政区划进行了较大幅度的改革和调整。这次调整,基本上奠定了今天的省级行政区划的格局。平原省就是在这
目的观察参附注射液联合西药治疗急性左心衰竭(心肾阳虚证)的临床疗效。方法 64例患者随机分为治疗组和对照组各32例。对照组仅给予标准抗心衰治疗,治疗组在对照组基础上联用参
目的观察改良经皮下无张力阴道悬吊术治疗女性盆底功能障碍性疾病的疗效,并对其安全性分析。方法回顾性分析2011年3月至2012年6月在我院治疗的女性盆底功能障碍性疾病患者80例
城镇化是世界各国人民都十分熟悉的话题,传统分散的农村人口向现在先进的城市集中,这一历史过程正在上演。一直以来,在城镇化发展过程中,越来越多的农村人口转向城镇人口,留守老人、孩子越来越多,农民对医疗、教育、基础设施等条件的要求越来越强烈。而河南省又是中国人口第一大省,农业大省,城镇化发展过程中,必然有大部分的农村人口从传统分散的乡村向现代先进的城市集中。在这样的形势背景下,河南省城镇化发展现状的研究
进入21世纪以来,随着交通事业的日益发达,高等级公路建设飞速发展,桥梁朝着高耸、大跨度方向发展。大跨径连续刚构桥由于自身得天独厚的优点被设计者所青睐,得到了广泛的推广与应
<正>在中国,哈耶克的影响显得十分吊诡。哈耶克对国内学界影响最大的,不是作为经济学家的哈耶克,而是身为自由思想家的哈耶克。中国的意识形态属性上,天然倾向于国家控制市场
小学班主任开展管理和教育工作,必须迎合小学生的年龄特征,通过生动而具体的语言引导,实现清晰的班级管理和教育工作。班主任应该和科任老师进行有效沟通配合,保证管理和教育
立德树人是高校思想政治教育的根本任务,培养拥有健全人格的新时代青年是历史赋予教育工作的光荣使命。应让思想政治教育回归初心,提高教学实效性,充分发挥其育人功能,然而,当前思
目的分析总结食管壁内支气管囊肿的临床特征,以提高对本病的认识及诊治能力。方法通过万方数据库、中国知网中文文献数据库、维普中文数据库检索1976年1月~2016年7月报道食管