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研究了Unscented变换的基本原理及UKF算法。为了降低跟踪系统计算的复杂性,在Unscented变换中,通过引入单位矩阵,以简单的数值计算取代复杂的矩阵分解求解矩阵平方根的过程,把UKF改进为FMSRUKF。通过对三维坐标系下作变加速运动目标的跟踪仿真,结果表明FMSRUKF有更好的精度和鲁棒性。