论文部分内容阅读
针对空中机器人（小型无人直升机）非线性系统最优控制求解问题，提出了一种解决方法，该方法基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划（MIQP）的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个实际的样机进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与有效性。
空中机器人的混合系统建模与优化控制
【摘 要】
：
针对空中机器人（小型无人直升机）非线性系统最优控制求解问题，提出了一种解决方法，该方法基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次
【机 构】
：
深圳大学计算机与软件学院,华南理工大学自动化科学与工程学院
【出 处】
：
计算机科学
【发表日期】
：
2010年4期
【基金项目】
：
本文受深圳大学科研基金面上项目（200912）资助.
其他文献
1概述急性胰腺炎(acute pancreatitis,AP)是消化系统常见疾病,大多不伴有其它器官功能的损害,属于轻型膜腺炎(moderate acute pancreatitis,MAP)。少数(约占15~20%)可伴持续
在评估决策过程中,获取属性权重是一个复杂的问题。研究模糊数评估决策（FN-E＆DM）的权重信息问题便是通过属性信息,建立数学模型进而求得权重的一类模糊评估决策问题。从属性权重
首先构造了EDL签名方案中的阈下信道,然后设计了一个交互式阈下信道封闭协议,完全封闭了EDL签名中由参数的随机性所引入的阈下信道,并在RO（random oracle）模型中给出了安全性证
本研究呈现的是笔者与自己的同课异构。在第二次教学中,笔者尝试通过合理预设、巧用类比、驱动实践等方法,以期达到立根而生、事半功倍、抛砖引玉的效果,从而使学生在有趣轻
目的 探讨中枢硫化氢（H2S）对正常大鼠平均动脉血压的调节及其机制.方法 将微量H2S饱和盐溶液一次性和连续注射入麻醉大鼠侧脑室（ICV）,观察注药后血压、心率和呼吸的变化.结果 ICV
本文研究脉冲喷洒杀虫剂的植物病害模型.考虑在传染率随时间周期变化和森林树木总数保持不变的条件下,讨论具有垂直传播的一类具有单个种群的脉冲喷洒农药的SIRS模型,根据单
针对当前的医院管理来说,为了保障运行的连续性,满足医护人员和病人的需求,建立相应的医院信息系统是发展的必然趋势,也是信息化时代的重要标志,在这种背景下,医院改变了原有
簇状树形网络在无线传感器网络应用中大量存在，对此种网络的协议进行系统级建模可以有效地提高设计的灵活性，可以针对不同的应用进行快速配置。针对一种工业无线传感器网络协议
凤凰崇拜是畲族文化的重要组成部分之一,凤凰图腾是畲族文化的重要载体,凤凰所蕴含的独特文化和内涵渗透在畲族人民生活的方方面面,本文基于对于江西省资溪县新月畲族村的实
采用交互式数据语言（IDL）设计与编制了材料力学试验数据分析软件系统,方便了计算低碳钢的几种力学参数：拉伸和扭转中的硬化指数、屈服应力和屈服应变,以及对应力/应变关系曲线、