【摘 要】
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遥操作机器人触觉与视觉图像的配准是这两种图像信息融合的关键技术.提出了一种基于OCD-ICP(Optimize CornerDetection-Iterative Closets Point,优化角点集提取--迭代最近点
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遥操作机器人触觉与视觉图像的配准是这两种图像信息融合的关键技术.提出了一种基于OCD-ICP(Optimize CornerDetection-Iterative Closets Point,优化角点集提取--迭代最近点)的图像配准方法.该方法利用图形学原理,对图像边缘角点候选点集提出了四个筛选规则,逐步筛选得到优化的角点集,并在此基础上利用迭代最近点的方法得到最优配准变换参数.实验证明,该方法能够有效的检测到正确的曲线角点集,利用此角点集的ICP方法有较高的配准精度和速度.
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