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叙述了灵巧擦窗机器人的速度跟踪控制系统，详细介绍了控制系统的整体结构，下层节点结构和速度控制算法，提出了变M／T测速方法，改进了M／T法测速周期的随机性，获得了很好的速度控制特性。
灵巧擦窗机器人速度跟踪控制系统
【摘 要】
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叙述了灵巧擦窗机器人的速度跟踪控制系统，详细介绍了控制系统的整体结构，下层节点结构和速度控制算法，提出了变M／T测速方法，改进了M／T法测速周期的随机性，获得了很好的速度控制特性
【机 构】
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北京航空航天大学机器人所,北京工业大学
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2001年4期
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