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对浮力驱动飞艇在三维空间中的姿态和航向控制提出了一种解决方法。介绍了建立该飞艇八自由度数学模型的方法。基于最大反馈线性化方法推导了纵向平面和侧向平面的非线性反馈控制，证明了内部的动态稳定性。通过奇摄动理论叠加在两个平面的控制，推导出一种三维运动控制方法。基于该控制方法，对飞艇跟踪指定姿态，航向和一速度进行了仿真。