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本文研究了多导弹系统在三维空间下的协同制导问题,设计了初制导、中制导、末制导段,高低平面与横侧向平面的过载指令,给出了不同制导阶段的交接班导引规律,给出了两种情况下高抛弹道的数值仿真结果,得到了复合协同制导律的性能特点,验证了本文提出理论方法的有效性,为多导弹协同攻击问题提供了一种可能的解决思路。