机器人经皮肾脏穿刺模拟演示系统的研制及临床意义

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目的基于现有的临床手术技术,模拟医生的手臂在建立经皮肾穿刺通道时的手术动作,验证其可行性。方法总结该类机器人的基本结构,设计制图。利用伺服器和亚克力塑胶板、铝合金等材料制作出6DOF的机器人系统。通过电脑控制,在非生命体和离体的大鼠肾脏上初步穿刺试验。结果通过对物体进行模拟穿刺,初步判断机械臂能够在固定的物体上的任选穿刺点进行穿刺,穿刺深度可调。在3例离体的小鼠肾脏穿刺中,穿刺通道都进入了肾盏。其操作容易被掌握,学习曲线短。结论经皮肾穿刺操作现广泛应用于各级医院的泌尿外科。应用机器人技术进行穿刺,可以降低
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