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Mecanum轮式机器人是一种能够实现前后运动、侧向平移以及绕中心旋转等运动的全方位移动机器人。该机器人运动灵活,控制简单,但车轮机构复杂,对不平路面的适应能力较差。在运动学分析的基础上,本研究设计了一款能够用于微弱不平路面的Mecanum轮式机器人。该机器人采用两端支撑结构的车轮,车体设计考虑了车轮与地面的接触以及减震问题,具有较好的适应性和实用性。