装配过程稳定性分析

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建立了面向装配过程稳定性分析的装配模型,从装配操作的稳定性和子装配体稳定位姿两方面分析装配过程的稳定性.基于支撑矩阵和增强邻接矩阵构建拆卸操作稳定判别算法来反推装配操作的稳定性.基于软联接图,通过计算子装配体内部自由度的方法来求解子装配体稳定的装配位姿.该方法被用于虚拟装配/拆卸过程中,开发了虚拟环境下的装配/拆卸原型系统,以支持拟实的装配/拆卸规划.
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