【摘 要】
：
在交流永磁同步伺服系统中,转动惯量和机械特性的变化会对系统动态性能产生影响.由于转动惯量和负载转矩变化等扰动因素未知,伺服系统难以实现良好的控制效果,在线辨识转动惯量和扰动转矩是实现伺服系统高性能控制的前提.为解决上述问题,研究了基于变增益模型参考自适应算法(MRAS)与扩展卡尔曼观测器(EKO)结合的复合控制(MRAS-EKO)算法,由EKO在线辨识扰动转矩,扰动转矩作为MRAS在线辨识转动惯量的输入变量,可提高转动惯量在线辨识精度.仿真验证了复合控制算法具有可行性,扰动转矩与转动惯量辨识精度高,速度收
【机 构】
：
湖北工业大学电气与电子工程学院,武汉 430068
论文部分内容阅读
在交流永磁同步伺服系统中,转动惯量和机械特性的变化会对系统动态性能产生影响.由于转动惯量和负载转矩变化等扰动因素未知,伺服系统难以实现良好的控制效果,在线辨识转动惯量和扰动转矩是实现伺服系统高性能控制的前提.为解决上述问题,研究了基于变增益模型参考自适应算法(MRAS)与扩展卡尔曼观测器(EKO)结合的复合控制(MRAS-EKO)算法,由EKO在线辨识扰动转矩,扰动转矩作为MRAS在线辨识转动惯量的输入变量,可提高转动惯量在线辨识精度.仿真验证了复合控制算法具有可行性,扰动转矩与转动惯量辨识精度高,速度收敛快,系统稳定性好.
其他文献
教学改革是当前所有高校改革和发展的热点话题,改什么、怎么改和如何做到高效等问题是当前教学改革的重点问题.与时俱进、适合当代高职教育发展的教学改革,有利于提高课堂教学效率,有利于学生的发展,更有利于培养企业需要的专业技术人才.本文通过多年来对农林工程系高职畜产品加工技术课程“一体化”教学改革的体会,以培养学生综合职业能力为目标,通过分析传统教学和教学改革现状,进一步探索专业“一体化”教学的改革思路与方法.
随着社会的发展和企业对岗位要求的变化,学院教学方面的问题也逐渐凸显.“一体化”教学就是整理和融合教学环节,把培养学生的职业能力和实践相结合的教学方式.本文通过对扎兰屯职业学院畜牧兽医系四个年级动物医学专业(宠物方向)高职生学习情况的调研,以问题为导向,就目前的教学现状探索专业“一体化”教学的改革思路与方法.
为阐明双金刚石磨粒在三体抛光过程中的抛光机理、材料去除机理以及单晶硅原子的演变机理,研究建立了三维的三体抛光模型,利用分子动力学仿真了双磨粒抛光单晶硅的过程,通过改变两个磨粒之间的横向距离和抛光深度来分析其对温度、势能、配位数、抛光力和表面形貌的影响.仿真结果表明,抛光深度是影响温度的主要因素,磨粒之间的横向间距对系统的温度影响次之.抛光力随着两个磨粒之间横向间距增加而增加,第二个磨粒的参与使抛光力出现波动.抛光的深度对硅原子的相变和表面形貌的演变起主导作用.
为解决轴承故障特征不易提取,轴承故障的辨识效果不佳等一系列问题,提出基于改进自适应完整集成经验模态分解(ICEEMDAN)-自适应混沌麻雀搜索算法(SATCSSA)优化最小二乘支持向量机(LSSVM)的滚动轴承故障诊断方法.首先,通过ICEEMDAN对滚动轴承信号进行故障特征提取,产生多个本征模态函数分量,结合相关系数原则通过提取能量(Shannon)熵,计算其能量百分比作为特征值输入;针对LSSVM易受核参数与惩罚函数影响,引入混沌理论、自适应理论、高斯变异等来改进麻雀搜索算法优化LSSVM参数,构建故
针对批量加工过程中可重复出现的系统误差分量,提出一种基于比对仪在线测量数据的加工误差补偿方法.使用比对仪在线获取零件表面点坐标;基于局部多项式回归建立零件确定性误差模型;利用最近点搜索算法建立了误差模型点的指令域映射关系;根据对应关系,提取了零件系统误差分量;面向华中数控系统,基于双码联控技术实现对加工误差的补偿.对蝴蝶件进行实验验证,结果表明,该方法将最大误差数值提升约46.5％,误差均方根数值提升约66.1％,可有效改善零件加工质量.
为比较胸膜肺炎放线杆菌(APP)血清1型～12型菌株在不同培养基中的生长、生物膜形成以及Apx毒素分泌能力的差异,选用5种细菌培养基BHI、LB、MHB、PPLO和TSB,首先测定APP不同血清型菌株在5种培养基中的生长曲线,进而测定不同血清型菌株在5种培养基中的生物膜形成能力,同时测定这些菌株对20种抗菌药物的耐药性,最后测定APP血清1型菌株在5种培养基中添加CaCl2对ApxⅠ毒素分泌的影响.结果显示,APP不同血清型菌株在BHI和TSB中生长较好,而在MHB、LB和PPLO生长较差;在不同培养基中
乳房链球菌是导致奶牛乳房炎的主要病原菌之一,但近年来研究发现乳房链球菌也与奶牛子宫内的感染相关,导致子宫内膜炎的发生.采集甘肃省不同地区5个牧场患有子宫内膜炎奶牛的子宫黏液样品48份,共计分离得到18株乳房链球菌.然后通过CAMP试验来检测分离菌株的协同溶血作用,采用普通PCR检测10种已知毒力基因(hasA、hasB、hasC、sua、slp、pauA、gapC、acdA、fpb、cfu)的携带率,通过确定8种抗菌药物(氨苄西林、红霉素、四环素、左氧氟沙星、利福平、克林霉素、头孢噻呋、庆大霉素)的最小抑
针对数控机床主轴热变形对零件加工精度带来的影响占比很大的问题,对电主轴的热伸长随主轴温度的变化规律进行了研究,提出了一种补偿电主轴轴向热伸长的方法,介绍了热伸长补偿系统的硬件组成与工作原理,通过测试分析了在不同转速条件下电主轴热伸长的变化规律,通过多元线性回归理论建立了热伸长补偿模型,介绍了主轴热伸长补偿过程及补偿系统的软件界面,简述了补偿过程后通过零件切削验证方法的有效性.
为了解决伺服系统连续模型参数辨识不足的问题,提出一种间接的连续模型辨识算法,建立了伺服系统的动力学模型.首先使用最小二乘法(LS算法)来辨识出系统的离散模型参数,其次通过自适应遗传算法(AGA算法)对离散参数进行Z-S变换,获得连续系统模型参数.根据LS-AGA辨识算法设计了辨识实验,采用扫频正弦模拟量电压作为输入信号对系统中的连续参数模型进行辨识,并对所获得的连续模型进行了分析和验证.研究结果表明,辨识模型的预测输出与实际实验输出匹配度较高,该连续模型能够反映伺服系统的特性.
基于某工程装置工作中对运动和承载的需求,设计了一个具有死点位置的六杆机构.在承载工况时段,机构保持在死点位置,以承受较大工作载荷;而在承载工况时段结束后,机构即以一定的运动规律快速脱离死点位置.建立了该六杆机构的位置方程,并根据工况需求,采用改进遗传算法对机构进行了尺度综合与优化.基于ADAMS软件,通过虚拟样机仿真实验表明,优化后的机构可以很好地实现该装置的工况需求.