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水上机器人（Unmanned Surface Vehicle,USV）用于近海环境实时监测、资源探测、海洋灾害预警和防治等多种用途。USV必须在三维环境中进行避障处理,所以本文在USV上布置两层声纳来获取障碍物的三维信息,并提出一种改进的VFH算法,使其在三维空间内做到实时避障。仿真结果表明,该算法具有良好可行性和有效性。