【摘 要】
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针对适用于大深度国产化的水下云台装备还未达到全海深载人深潜器使用需求的现状,根据全海深载人潜水器控制需求设计一种两自由度全海深水下云台的控制系统。系统选用Android
【机 构】
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上海海洋大学工程学院,上海海洋大学海洋科学学院,上海深渊科学工程技术研究中心
【基金项目】
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国家自然基金重点项目(51879175);上海市科委“科技创新行动计划”资助项目（16142203200,15DZ1207000）;上海海洋大学博士启动基金(A2-0203-17-100312)
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针对适用于大深度国产化的水下云台装备还未达到全海深载人深潜器使用需求的现状,根据全海深载人潜水器控制需求设计一种两自由度全海深水下云台的控制系统。系统选用Android移动终端作为云台控制端,用蓝牙在载人舱内实现了云台的无线控制以节约载人舱宝贵的通信接口。并通过CAN总线联通舱内外通信,提升了多控制节点组合的灵活性、通信实时性和运行稳定性;利用STM32单片机与Elmo可编程驱动器实现伺服系统位置控制。经试验表明系统能在位置模式下实现云台位置的精准定位,并通过手动实现位置角度的实时微调。
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