Implementation of MPC-Based Trajectory Tracking Considering Different Fidelity Vehicle Models

来源 :北京理工大学学报:英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mylifefover12

【摘要】

：

In order to investigate how model fidelity in the formulation of model predictive control(MPC)algorithm affects the path tracking performance,a bicycle model an

【作者】

：

Shuping Chen Huiyan Chen Dan N

【机构】

：

SchoolofMechanicalEngineering,DepartmentofMechanicalEngineering

【出处】

：

北京理工大学学报:英文版

【发表日期】

：

2020年3期

【关键词】

：

model predictive control vehicle dynamics path tracking autonomous vehicle

【基金项目】

：

Supported by International Graduate Exchange Program of Beijing Institute of Technology

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In order to investigate how model fidelity in the formulation of model predictive control(MPC)algorithm affects the path tracking performance,a bicycle model and an 8 degrees of freedom(DOF)vehicle model,as well as a 14-DOF vehicle model were employed to

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